这些脚本用于实现高斯混合基数化概率假设密度（GM-CPHD）滤波器，算法和跟踪场景遵循发表在《IEEE信号处理杂志》第2卷第55期第7号上的论文“基数化概率假设密度滤波器的分析实现”，作者为Ba-Ngu Vo和WK Ma。