这个存储库包含了Matlab实现的球形运动结构管道的关键步骤。随着我们对代码进行清理和注释，代码库将逐步更新。以下是关键功能的列表，我们将根据需要添加更多功能：SnP.m 实现了球形 n 点问题的三种解决方案，包括硬约束、软约束和不受约束的方法。每种方法都具有自己的参数设置：[ R_est, t_est ] = SnP( x, X, method, niter, gamma )，其中 x 是包含球形图像点单位矢量的 3 x n 矩阵，X 是包含对应的 3D 世界点的 3 x n 矩阵。如果您在研究中使用此代码，请引用以下论文：H. Guan 和 WAP Smith。使用 von Mises-Fisher 分布的球形视频中的运动结构。IEEE Transactions on Image Processing，第26卷，第2期，第711-723页，2017年。