Matlab集成的C代码用于自动校准非重复扫描固态LiDAR和摄像头系统。该系统已在Ubuntu 16.04和Ubuntu 18.04上进行过测试,依赖ROS 3.2.5、PCL 1.8、Python 2.X/3.X、OpenCV Python(版本>=4.0)、科学计算库Scikit-Learn、Transforms3D、PyYAML和Mayavi(可选,用于调试和可视化)。安装步骤包括下载存储库及其子模块,编译并安装normal-diff分段扩展,以及使用ROS工具简化校准数据收集过程。