这段代码是我毕业论文中的一部分,基于Mathematica推导的运动学代码。虽然可以改写成递归形式以提高效率,但我更关注末端执行器的符号表达式。研究对象为UR5机械臂,使用标准的DH方法建立了全部的运动学和动力学模型。在编写动力学方程时,我体会到标准DH方法的不便,一些论文提出了改进的DH法建模,尚未验证。考虑使用Lagrange法建立的动力学模型进行控制时,程序运行时间可能会很长。Newton-Euler法是我在实习期间学习的,对于MATLAB,仿真效率尚可,但相对工业应用仍有提升空间。为了提高数值仿真效率,删除了基于ODE求解器的代码,避免了长时间占用计算资源。
毕业论文代码优化向前欧拉法MATLAB实现
相关推荐
MATLAB实现欧拉方法的代码示例
MATLAB实现欧拉方法的代码Generic_Code_Euler_Method是一个用于解决给定微分方程曲线形状问题的工具。通过计算初始点位置并基于微分方程计算切线斜率,逐步生成曲线。该方法通过小步近似曲线,保持斜率变化不大,最终得到近似多边形曲线。
Matlab
0
2024-09-30
MATLAB欧拉法求解微分方程组的代码
MATLAB欧拉法用于求解微分方程组的源程序代码。
算法与数据结构
2
2024-07-16
高校运动会管理系统:毕业论文及源代码
这份资源包含高校运动会管理系统的毕业论文与完整的源代码。论文详细阐述了系统的设计思路、功能模块、技术实现等方面,并辅以图表进行说明。源代码清晰易懂,可为相关系统开发提供参考。
Access
2
2024-05-19
Asp+Access在线考试系统毕业论文
本论文提供了asp+access在线考试系统的相关理论基础和具体实现方案。
Access
2
2024-04-30
毕业论文选题系统使用说明
系统部署
系统无需部署在根目录下,推荐使用 IIS 进行网站配置,您也可以选择运行 简易IIS服务器.exe。
超级管理员操作指南
基础设置: 完成系院、专业信息的配置。
数据字典维护: 在数据字典中设置网站信息、教师职称以及教研室信息。
添加教师信息: 您可以手动添加教师,或使用标准表格批量导入。请确保教师所在教研室和职称编号准确无误。
导入学生信息: 使用标准表格批量导入学生数据,注意专业代码的正确性。
导入选题信息: 使用标准表格导入选题信息,注意专业和教师编号的对应关系。
选题流程
超级管理员完成上述系统初始化设置。
指导老师登录系统,添加自己的论文选题。
超级管理员对老师提交的选题进行审核。
学生登录系统,预选心仪的论文选题。
指导老师对学生的预选进行最终确认。
系统支持数据导出功能,方便后续工作开展。
演示环境
地址: http://peyoyo.cn/xuanti账号信息:- 超级管理员:用户名 admin,密码 admin- 指导老师:用户名 姜小奇,密码 admin- 学生:用户名 彭勇,密码 pengyong
Access
8
2024-05-27
毕业论文基于PB的图书管理系统优化设计
随着对图书管理系统需求的不断增长,基于PB的图书管理系统毕业论文具备了强大的代码基础及优化设计,为现代图书馆管理带来了新的可能。
SQLServer
1
2024-07-30
MATLAB程序代码使用欧拉法解微分方程组
MATLAB程序代码,利用欧拉方法求解微分方程组。在R2018a版本中,设定初始条件和步长,通过迭代计算得出微分方程组的数值解。
Matlab
3
2024-07-19
Matlab中的欧拉法代码-NMDE微分方程的数值方法
Matlab中的欧拉法代码NMDE工具箱,这是微分方程和偏微分方程数值方法的课程项目。大部分代码使用MatLab/Python/C++编写。本课程参考书是《微分方程数值解法》(李荣华著)。课程涵盖ODE的欧拉方法(包括改进的欧拉)、Adams方法(显式和隐式)、以及龙格-库塔法(四阶四步)。
Matlab
0
2024-09-20
MATLAB毕业设计论文优化
MATLAB毕业设计论文,为大家提供帮助和指导!
Matlab
1
2024-07-16