这段代码是我毕业论文中的一部分,基于Mathematica推导的运动学代码。虽然可以改写成递归形式以提高效率,但我更关注末端执行器的符号表达式。研究对象为UR5机械臂,使用标准的DH方法建立了全部的运动学和动力学模型。在编写动力学方程时,我体会到标准DH方法的不便,一些论文提出了改进的DH法建模,尚未验证。考虑使用Lagrange法建立的动力学模型进行控制时,程序运行时间可能会很长。Newton-Euler法是我在实习期间学习的,对于MATLAB,仿真效率尚可,但相对工业应用仍有提升空间。为了提高数值仿真效率,删除了基于ODE求解器的代码,避免了长时间占用计算资源。