关系模型的形式定义包括数据结构、数据操纵和数据完整性规则三个关键组成部分。数据结构指数据库中数据及其关联以二维表格形式组织的方式，而数据操纵则涵盖了关系代数、关系演算和关系逻辑等高级关系运算。数据完整性规则则包括实体完整性、参照完整性和用户定义的完整性，确保数据库中数据的一致性和准确性。