本软件由波兰克拉科夫理工大学的Zbigniew Mrozek博士与加拿大拉瓦尔大学的Stanisław Tarasiewicz教授合作编写。软件演示非线性滑模控制器，特别设计用于控制带有焊接设备的平台移动搬运机器人的运动。滑模控制器以其快速响应和短建立时间著称，不采用稳定反馈机制，而是寻求快速不稳定轨迹，以在多个轨迹之间实现切换。相关方法详见Vadim I. Utkin教授的《控制与优化中的滑模》（Springer Verlag, 1992），ISBN：978-3-642-84381-5（印刷版），978-3-642-84379-2（在线版），发表于通信与控制工程系列，1992年。此示例在“MATLAB与Simulink指南”中有详细说明。