双足机器人学涉及运动分析和关节轨迹规划,对于研究机器人的学术爱好者具有重要意义。
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问题简化
本章重点关注如何规划欧氏短路径,暂不考虑转向次数等其他因素。
环境设定
假设点机器人在一个包含多个互不相交简单多边形的平面上移动。这些多边形视为障碍物,机器人允许与之相切。
目标
给定起点和终点,目标是找到一条连接两点的短路径,且该路径不与任何障碍物内部相交。
关键思路
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