介绍了使用Matlab编写的姿态变换函数集合,可以实现不同姿态之间的相互转换。导航系N为北东地坐标系,通过旋转顺序Z、Y、X得到载体系B,使用欧拉角、四元数和方向余弦阵描述,包括了dcm2eul、eul2dcm、eul2qua和qua2dcm函数。