DFT的Matlab源代码VectorNet实现用法“data”文件夹需要以下结构:data |--argoverse-forecasting | |--forecasting_sample | | |--data | |--xxxx.csv | |--... | |--forecasting_train_v1.1 | | |--data | |--xxx.csv | |--... | |--forecasting_val_v1.1 | | |--data | |--xxx.csv | |--... | | python test_forward_backward.py Negetive Gaussion loglikehood首先参考似然函数的形式:而后是对数似然函数的形式:高斯分布的函数为:对应的负对数似然函数: Representing HD maps and trajectories训练与测试都是以scenario为单元的