使用Matlab编写的最小时间约束三次样条轨迹规划代码，通过优化路径规划，实现在给定约束条件下的最短时间内完成轨迹设计。该代码利用三次样条插值技术，结合最优化方法，为轨迹规划提供高效且精确的解决方案。