一、假设系统的所有状态变量可直接获取，但控制对象的参数通常不可调整。控制对象的状态方程为Xp = Ap(t) Xp + Bp u(t)，其中Xp为n维状态向量，u为m维控制向量，Ap为n×n矩阵，Bp为n×m矩阵。一般来说，控制对象的状态矩阵Ap和控制矩阵Bp难以调整。若需改变控制对象的动态特性，仅可采用前馈控制和反馈控制。控制信号u由前馈信号K(t)r和反馈信号F(t)Xp组成，即u(t) = K(t)r + F(t)Xp。将此控制信号代入状态方程得到Xp = [Ap(t) + Bp(t)F(t)]Xp + Bp(t)K(t)r。