此功能返回一个3x3旋转矩阵(R),可接受x、y、z轴的度或弧度角度输入。作者:须加藤雷,创建于2017年8月11日,联系邮箱:ray.sugato[at]gmail.com。如果您使用此代码,请承认作者。输入参数包括旋转轴('x'、'y'或'z')、角度(数字输入)、角度单位('D'表示度数或'R'表示弧度)、调试标志(true或false,默认为false)。