通过研究论文“通过学习RGB-D特征进行稳健的6D对象姿势估计”的实现,我们介绍了matlab ransac代码的应用。该代码利用RGB-D图像,精确预测场景中各对象的6D姿势。需要安装Python 3.6、PyTorch 1.0.1和CUDA 9.0,并编译安装ransac投票层和GPU版本的knn。我们还提供了预处理过的Linemod数据集下载链接。