Matlab自动代码生成原理Matlab全身模拟器matlab-whole-body-simulator专为类人机器人设计,能够在Simulink中运行。模拟器假定地面平坦,使用最大耗散原理并在摩擦锥假设的线性近似下计算接触力。依赖于Yarp资源查找器和WB-Toolbox库的Simulink块,动态计算与WB-Toolbox库的集成,使用QP求解器估计接触扭矩,并提供对iCub模型的访问。安装建议:通过机器人学超级构建源安装依赖项。