此Matlab源码包括两种模式:与ORB SLAM集成的对象SLAM,以及适用于多维数据集的基本SLAM实现。它利用ROS bag输入进行在线SLAM,从离线3D对象中读取检测结果。对象SLAM算法通过每帧检测的3D长方体优化相机和长方体姿态。对应于C++版本的单图像长方体检测的detect_3d_cuboid。如需引用,请参阅相关文献 CubeSLAM:单眼3D对象SLAM,IEEE Transactions on Robotics 2019,S.Yang,S.Scherer。
CubeSLAM单眼3D对象检测与SLAM的Matlab滤波源码
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