此代码库包含MATLAB步态检测代码,用于基于ITShoe(仪表鞋)测量机器人地面反作用力。代码分为以下部分:

  • ITshoe硬件:Arduino微控制器、ESP8266 Wi-Fi模块、逻辑电平转换器和压力传感器。

  • 编码:

    • 测量传感器数据并通过Wi-Fi传输到ROS客户端(Arduino C)。
    • 接收ITshoe数据的代码(ROS)。
    • 分析和处理数据(原始数据→力、步态分离、插值)(MATLAB和C/C++)。
    • 训练和创建神经网络(MATLAB和C/C++)。

该代码库还包含数据(使用ITShoe针对不同地面和步态参数记录的数据)和运行说明。