控制变量

多变量变结构控制系统 一般线性多变量系统的状态方程为： -611—

工业生产中经常遇到多变量不稳定系统，这种模型难以控制。为了深入研究，采用了Matlab软件，结合2自由度和H无穷控制策略进行模型优化。仿真结果表明，优化后的控制效果显著，控制器设计阶数降低，具有良好的应用前景。

在无约束条件下，这是一个用Matlab编写的MPC模型预测控制程序，实现多变量多输入多输出的控制。

在 Pro*C 编程中，宿主变量是一种可在应用程序与 Oracle 数据库之间传递数据的变量。这些变量可在 SQL 和 C 语句中引用，在 SQL 语句中称为 SQL 变量。

SQL中，SYSDATE 变量代表系统当前时间戳。示例：INSERT INTO table_name VALUES(1, SYSDATE);。

用途：- 向数据库插入数据- 修改数据库中的数据- 指定执行的操作- 指定条件（WHERE/HAVING子句） 获取数据：- 获取SQL语句的结果- 获取SQL语句的执行状态

程序闪存内的数据可通过名为程序空间可视性 (PSV) 的硬件功能从 16 位内核系列处理器硬件支持访问。支持通过特殊功能寄存器 (SFR) PSVPAG 或 DSRPAG 将一个 32K 闪存页映射到数据地址空间的高 32K。 编译器仅支持直接访问单个 PSV 页，称为 auto_psv 空间。-mconst-in-code 选项可用，将非 auto 类型的 const 限定变量放入程序存储器，而所有 auto const 变量与其他 auto 变量一起放入堆栈。 const 对象通常定义初始值，因为它在运行时不能被程序写入。但这不是一个要求。未初始化的 const 对象与其他未初始化的 RAM 变量一起分配空间，但仍然只读。

在VBA编程窗口中，开启选项＞选项中的强制声明变量设置。在模块声明节直接输入Option Explicit语句，即可强制对模块变量进行显式声明。

MATLAB 符号变量查找 在 MATLAB 中，findsym 函数可以用于查找符号表达式中的符号变量。 函数语法 findsym(expr)：列出符号表达式 expr 中的所有符号变量，按字母顺序排序。 findsym(expr, N)：列出 expr 中离 x 最近的 N 个符号变量，按距离排序。 注意：常量 pi 和 j 不被视为符号变量。 距离判定 如果表达式中存在多个符号变量与 x 的距离相等，则 ASCII 码值较大的符号变量优先输出。

一、假设系统的所有状态变量可直接获取，但控制对象的参数通常不可调整。控制对象的状态方程为Xp = Ap(t) Xp + Bp u(t)，其中Xp为n维状态向量，u为m维控制向量，Ap为n×n矩阵，Bp为n×m矩阵。一般来说，控制对象的状态矩阵Ap和控制矩阵Bp难以调整。若需改变控制对象的动态特性，仅可采用前馈控制和反馈控制。控制信号u由前馈信号K(t)r和反馈信号F(t)Xp组成，即u(t) = K(t)r + F(t)Xp。将此控制信号代入状态方程得到Xp = [Ap(t) + Bp(t)F(t)]Xp + Bp(t)K(t)r。