阻抗控制

作者：Daniel Tar，主管：Emmanuel Dean博士，Simon Armleder，Maximilian Bader。日期：2021年3月18日，位于慕尼黑。图片和视频存放在res文件夹。先决条件：使用ROS Melodic和util文件夹提供的库。准备步骤：导航至项目根目录，使用catkin_make编译项目。使用source devel/setup.bash获取bash设置。如果catkin_make失败，可尝试故障排除：运行命令catkin_make --pkg object_msgs。运行程序方法：在单独的终端中执行以下命令（确保提供setup.bash文件的来源）：启动模拟器：roslaunch tum_ics_ur10_bringup bringUR10-simulator.launch gui:=true；启动控制器：roslaunch tum_ics_ur10_controller_tutorial testSimpleEffortCtrl.launch。

该项目利用机器人收集的EBI测量数据，并结合人工神经网络技术，用于检测表面下淋巴结的存在。这项高级机器人学硕士论文研究的成果，Python文件夹包含了主要的Python代码，main.py用于机器人控制和数据采集，model_testing.py则包含了ANN训练的代码。CSharp文件夹内包含用C#编写的可视化应用程序，而Matlab文件夹则包含控制ELIKO Quadra阻抗传感器的Matlab代码。

这是一份包含MATLAB算法和工具源码的毕业设计和课程设计作业文件，专为研究达手术机器人阻抗控制而设计。所有源码均经过严格测试，保证可以直接运行。如有任何问题，请随时联系博主获取解答。

使用支路追加法形成节点阻抗矩阵的MATLAB源程序，可以高效地计算和分析电力系统的节点阻抗矩阵。代码结构清晰，易于修改和扩展，适用于各种电力系统分析。具体代码如下： % 支路追加法形成节点阻抗矩阵 % 初始化节点阻抗矩阵 Zbus = zeros(n); % 遍历每一条支路，更新节点阻抗矩阵 for k = 1:num_branches % 获取支路起始和终止节点 from_node = branches(k, 1); to_node = branches(k, 2); impedance = branches(k, 3); % 更新节点阻抗矩阵 Zbus(from_node, from_node) = Zbus(from_node, from_node) + impedance; Zbus(to_node, to_node) = Zbus(to_node, to_node) + impedance; Zbus(from_node, to_node) = Zbus(from_node, to_node) - impedance; Zbus(to_node, from_node) = Zbus(to_node, from_node) - impedance; end % 输出节点阻抗矩阵 disp('节点阻抗矩阵:'); disp(Zbus); 这个MATLAB程序适用于电力系统的节点阻抗矩阵计算，用户可以根据具体需求进行调整和优化。

Matlab应用指南：用NIUSB-6211测量双端电路的阻抗频率响应。

MATLAB实现电路协同仿真是一种交互式调整射频设备的EM仿真方法，基于端口替换集总组件的原理。例如，将具有10个集总组件的2端口设备模拟为12端口设备。这种方法不仅简化了模型，还无需重新运行完整的EM仿真，从而快速分析系统行为。此仓库中的Matlab代码专为执行此类组合而设计。对于优化和设备调整，协同仿真可计算最佳集总元件值，以实现RF设备的阻抗匹配、调整和去耦。

地球物理学领域常见的波阻抗反演问题，我根据标准遗传算法的原理编写了一个小程序。这个程序不仅为我自己的学习提供了实际案例，也为未来开发更复杂程序提供了启发。

详述了全新设计的数字化阻抗分析仪的原理及实施方案。该仪器采用先进技术生成低失真弦波激励信号，并利用等效采样技术实现高速高分辨率数据采集。通过先进的算法进行信噪分离和信号的矢量分解，显著提升了系统的抗噪能力和测量精度。数字化阻抗分析仪在电子电气行业产品研发中具有重要应用价值，尤其适用于中低频元器件的多参数测量。

针对功率PSS SIL型号220 KV传输线的浪涌阻抗负载约为140 MW，长度310 Km。为解决负载电压问题，我们提出连接串联电容器的解决方案，以提高传输线末端的电压稳定性。拆卸电容器后，我们观察到由于SIL引起的电压降问题。

该代码利用矩量法分析二维矩形相控阵，评估其在不同扫描角度下的输入阻抗。除了激励电压外，代码还返回阻抗矩阵，包含每个元素的输入阻抗信息。此代码支持任意数量的元素，并允许非等间距分布。用户需提供相控阵尺寸、偶极子长度及半径。