四点标定

使用发那科Karel实现四点标定用户坐标系算法，建立精准坐标系。

根据提供的文件信息，可以总结以下知识点：1. JAVA编译运行环境的建立： - 需要从Oracle官网下载Linux版的JDK。选择64位版本，在页面上标记的选项之一即可。 - 在安装JDK之前，请检查CentOS系统是否已安装JDK，可使用java -version命令检查。 - 如果系统已有JDK，可能需要卸载重新安装，以便自定义安装位置并设置环境变量。使用rpm -qa | grep jdk命令查找所有相关安装文件。 - 使用rpm -e --nodeps命令和要删除的文件名来删除所有相关文件。 - 将JDK安装到指定位置时，在/usr文件夹下创建新文件夹（如mkdir java），并将下载的JDK文件移到该文件夹。 - 解压JDK文件，通常使用tar -zxvf jdk-7u80-linux-x64.gz命令（具体版本根据下载文件名确定）。 - 为便于识别，将解压后的文件重命名（如mv jdk1.7.0_80 java1.8.0_131）。 - 配置环境变量，编辑文件vi /etc/profile，在文件末尾添加环境变量配置，保存后使用source /etc/profile命令使修改生效，最后输入java -version验证环境变量是否配置成功。 2. SSH免密码登录配置： - Hadoop运行需要管理远端的Hadoop守护进程。NameNode通过SSH启动和停止各DataNode守护进程，需确保节点间执行指令无需密码。 - 配置SSH使用无密码公钥认证。Master节点（NameNode或JobTracker）生成密钥对（包含公钥和私钥），并将公钥复制到所有Slave节点（DataNode或TaskTracker）。 - 当Master通过SSH连接到Slave时，Slave使用Master的公钥加密随机数并发送给Master，Master用私钥解密并返回给Slave，Slave验证后允许连接。 - 重要的是将Master客户端的密钥对复制到Slave节点上。 - 需安装并启动ssh和rsync服务。检查是否已安装可用rpm -qa | grep ssh和rpm -qa | grep rsync命令。

Hadoop 命令- 查看作业 ID：hadoop job -list- 终止作业：hadoop job -kill jobid- 删除 HDFS 目录：hadoop fs -rm -r /tmp/xxx

Kinect工具包含详细的Matlab代码，用于标定操作。

在MATLAB中，绘制圆点标定板是进行视觉和相机标定的一种有效方法。这种标定板特别适合于需要高精度校准的应用场景。通过使用MATLAB的绘图功能，可以轻松创建出符合要求的标定板，以确保在图像处理和机器视觉中获得准确的结果。

实体间的特殊联系：标定与非标定 在 PowerDesigner 的概念数据模型 (CDM) 中，实体间存在着多种联系类型，其中标定联系和非标定联系是两种较为特殊的联系方式。 标定联系 (Identifying Relationship) 指一个实体的存在依赖于另一个实体，其标识符由关联实体的标识符共同组成。 实体间的依赖关系类似于父子关系，子实体依赖于父实体而存在。 例如，选课实体依赖于学生实体，选课实体的标识符可能由学生ID和课程ID共同组成。 非标定联系 (Non-Identifying Relationship) 指实体间的关系并非依赖关系，每个实体都拥有独立的标识符。 实体间的关系更像是合作伙伴关系，各自拥有独立的身份标识。 例如，学生和教师之间存在授课关系，但两者都拥有独立的标识符。 关键区别 依赖性： 标定联系中，一个实体完全依赖于另一个实体；非标定联系中，实体间相互独立。 标识符： 标定联系中，依赖实体没有独立的标识符；非标定联系中，每个实体都拥有独立的标识符。 总结 标定联系和非标定联系是 PowerDesigner 中重要的概念，理解它们的区别有助于构建更准确、清晰的概念数据模型。

标定实现流程 图像标定实现流程主要包括以下步骤： 图像读取 角点检测 结构转换 误差分析 外参计算 内参计算 结果输出 内存释放 标定实现方法 基于MATLAB的标定： 使用calib_toolbox工具进行标定，可实现基于MATLAB平台的图像标定。所需图像为不同位置和姿势下的同一直物图像。 基于Tasi算法的标定： 根据Tasi算法实现标定，该方法不考虑摄像头畸变。CCD阵列中感光元件的间距由厂家提供，角点检测结果已知。标定的目标参数包括旋转矩阵R、平移向量T和焦距f。

这份代码用于计算远心相机的参数值，采用了Zhong Chen和Huiyang Liao等人提出的数学方法。最终得到了一个三乘三的矩阵模型作为结果。

介绍了如何使用Matlab进行相机标定的方法，提供了详细的工具和实例，特别适合新手根据内附的使用文档来实现相机标定。技术进步的推动下，Matlab在这一领域发挥了重要作用，为用户提供了简便而有效的解决方案。

这个工具可以用来测量相机的内部和外部参数，使得这个过程简单明了。