Digital Phase-Locked Loop-Full Digital PLL Simulation Model in MATLAB Environment

7.6 应用范例 - 通过 DVP-ES2-C 控制台达 A2 伺服运转并实时监控电机转速

操作原理：将伺服驱动器的相关参数映射到对应的 PDO 内，通过 CAN 总线读写伺服驱动器的相关参数，以实现控制要求。

硬件连接：

- DVP32ES2-C

- PC TAP-CN03

- Y5UP0 Y1 Y3Y2 Y4 Y10Y7Y6 UP1 Y12Y11 Y13

- +24VL N NC X5X1S/S24G X0 X3X2 X4 X11X7X6 X10 X13X12 X14 X15 Y16Y15Y14 Y17 X17X16 ZP1ZP0CAN+ SG +D D-CAN- ASDA-A2-xxxx-M CANopen RS-232

备注：

1. 组建网络时建议使用标准通讯电缆（TAP-CB01/TAP-CB02/TAP-CB10电缆），网络终端请接终端电阻，可使用台达标准终端电阻 TAP-TR01。

2. TAP-CN03 为分接盒，SW1拨至 ON 后其自带电阻生效，用户可根据实际需求选择 TAP-CN01/CN02/CN03 配线。

3. ASD-A2-xxxx-M 的 M 为机种代码，当前 M 型号伺服支持 CANopen 通讯。

伺服参数设置：

| 参数 | 设置值 | 说明 |

| ------ | ------ | ---- |

| 3-00 | 02 | A2 伺服的 CANopen 站号为 2 |

| 3-01 | 400 | CAN 通讯速度为 1 Mbps |

| 1-01 | 04 | 速度模式 0-17 |

| 07 | 驱动器状态显示为马达转速（r/min） |

| 2-10 | 101 | 设置 DI1 为使能（Servo On）信号 |

| 2-12 | 114 | 设置 DI3，DI4 作为速度选择信号 |