Matlab求导代码 - DirCol5i：用于高阶导数问题的轨迹优化

Matlab求导代码自述文件 - DirCol5i

该存储库包含DirCol5i的源代码，DirCol5i是一个用于Matlab的轨迹优化库。此库采用中阶直接并置方法，专门设计用于在目标函数或动力学中涉及高阶导数（如加加速度或速动）的优化问题。同时，它能够自动处理隐式的二阶动力学，只要这些动力学是平滑的。

开发背景

该库是为了解决安迪·鲁纳（Andy Ruina）的一个问题：为什么大部分轨迹优化方法都使用显式的一阶动力学？。简短的回答是，一阶显式形式改善了梯度稀疏性模式，从而提升了收敛性。虽然这种方法在标准轨迹优化中速度相对较慢，但在涉及高阶导数和隐式动力学的复杂问题中表现更佳。

推荐工具

若在Matlab中执行标准轨迹优化，推荐以下工具：

1. OptimTraj：通用的开源轨迹优化工具箱

2. GPOPS-II：高级的Matlab轨迹优化工具

反馈与贡献

如果您对该软件有任何疑问或希望将其应用于研究项目，欢迎联系我。如果您有意为代码或文档改进功能，也可提交请求。若修改合理，将非常乐于接受贡献。

如何引用：

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