项目目标
开发用于将部分点云与3D CAD模型配准的管道。
运行步骤
- 在希望运行代码的目录中创建一个BUILD文件夹。
- 将CMakeLists.txt和CODE.cpp放入该文件夹。
- 传递给代码的参数应放在构建中，代码接受3个参数：
- 参数1 = Kinect点云
- 参数2 = CAD文件
- 参数3 = ICP的迭代次数
CAD文件的预处理
将.stl格式的CAD模型以毫米为单位转换为.pcd和米（缩小0.001）。
重要约束条件
- Kinect位置不应改变，转换在代码中硬编码。
- 被注册的对象需放置在一定高度，建议抬高6-7厘米以上。
附加信息
代码中包含示例CMakeLists、获取Kinect相对于Base的转换的Matlab代码，以及获取从Kinect到机器人Base的转换的Matlab代码，均存在于zip文件中。代码通过“cmake ..”和“make”进行编译。