扩展卡尔曼滤波器matlab代码-传感器数据融合演示

扩展卡尔曼滤波器matlab代码Term2-项目1：这个项目展示如何使用扩展卡尔曼滤波器来融合雷达和激光雷达数据，实现精确的对象跟踪。项目包含主要的可执行程序main.cpp，它循环输入文件度量并调用融合扩展卡尔曼滤波器以获取预测输出。FusionEKF.h和FusionEKF.cpp文件包含了融合扩展卡尔曼滤波器的具体实现，初始化激光雷达和雷达的矩阵，并根据传感器类型调用卡尔曼滤波器。此外，kalman_filter.h和kalman_filter.cpp包含了预测和度量更新步骤的实现，而tools.h和tools.cpp则提供了计算RMSE和雅可比的实用工具类。卡尔曼滤波器的基本原理是通过使用传感器测量值连续更新状态预测来跟踪对象的位置和速度。