使用Newton-Euler算法,针对罗马萨皮恩扎大学机器人II课程项目资料库中的3R空间拟人和7R KUKA LWR IV +机械手,提供MATLAB代码用于识别动态系数和提取动态参数。分别包括无摩擦和带摩擦建模的代码,探索内部扳手的物理约束对参数的影响。