弹簧加载倒立摆(SLIP)步态模型可以使用多种参数来描述,如弹簧刚度、机器人质量、着地角和腿长。调整这些参数通常耗时,但贝叶斯优化提供了一种有效的方法来寻找最佳步态参数。用户可以设定初始条件,贝叶斯优化能够根据这些条件找到最佳的弹簧刚度和着地角度。在不同的初始条件下,贝叶斯优化能够发现多种步态模式,包括步行、跑步和跳跃。详细信息请见附加的PDF文件。