EPICS光照模型Matlab代码由赵继元于2014年春季创建。该模型涉及相机和传感器子模块的详细介绍。Pixy视觉传感器是CMU第五代快速视觉传感器,可连接到Arduino和其他控制器,优于前几代在光照和曝光变化条件下的性能。激光测距仪利用飞行时间概念和三角函数计算到物体的距离。TCS230颜色识别传感器也作为可选模块包含在内。