这个存储库包含Simulink基础的全身控制器,用于类人机器人,并提供Matlab配置和实用程序功能,用于在Gazebo仿真器和基于Yarp的机器人执行平衡仿真。请注意,该存储库正在积极开发中,master分支可能会破坏与早期版本WBC的兼容性。如果需要稳定版本,请参考发布版。建议安装整体控制器及其依赖项如codyco-modules、icub-gazebo-wholebody、icub-models、gazebo-yarp-plugins、blockfactory和WB-Toolbox,并访问iCub模型。