请注意，本工具箱有两个版本。本版本（V2）要求所有航路点均受速度和加速度限制。另一个版本（V1）仅需要边界条件，可在此处获取：https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/75384-a-general-multi-segment-minimum-jerk-trajectory-toolbox-v1。这是一个功能强大的工具箱，用于生成和绘制满足以下条件的多段最小急动轨迹：1）通过任意数量的航路点，具有特定的时间约束。2）确保满足每个航路点的速度和加速度限制。特点包括：1）简单易用，所有功能集成在一个文件中，用户只需提供少量输入即可运行代码。2）支持2D和3D轨迹，并能够处理任意数量的航路点。输入要求：1）航路点的位置（2D或3D）。2）每个航路点的预期到达时间。