这个存储库包含一个示例,展示了如何使用C-FROST优化Cassie系列机器人的步态库。示例依赖于MATLAB中的FROST设置问题并生成必需的函数。所有系统动力学函数都编译为静态库,以便可以链接到主要优化问题中。这样一来,在更改优化约束后,不必每次重新编译这些函数。确保在运行优化之前,您已设置好MATLAB和相关依赖。