无迹粒子滤波的Matlab实现

利用MATLAB，可以通过一系列步骤实现粒子滤波算法： 初始化: 生成一组随机样本（粒子），并为其分配权重。 预测: 根据系统模型，预测每个粒子的状态。 更新: 根据观测数据，更新每个粒子的权重。 重采样: 根据粒子权重，重新采样粒子，以消除权重低的粒子。 状态估计: 根据重采样后的粒子，估计系统的状态。 MATLAB提供了丰富的函数库，方便实现粒子滤波算法，例如：* randn 函数可以生成随机样本。* mvnrnd 函数可以生成多元正态分布的随机样本。* resample 函数可以根据权重进行重采样。

卡尔曼滤波是一种常用的技术，在Matlab中实现无迹卡尔曼滤波器时，可以借助于Yi Cao教授于2011年发布的代码。该滤波器能够根据输出历史进行准确的预测和平滑处理，特别是在预测噪声范围可控的情况下，其跟踪和平滑性能得到显著提升。

比较了无迹卡尔曼滤波和扩展卡尔曼纳滤波在预测性能上的差异，提供一个程序可改的比较框架，方便根据需求自定义函数。

这份PPT讲解了如何利用粒子滤波算法实现基于颜色特征的目标追踪。内容涵盖了粒子滤波算法原理、颜色特征提取方法以及MATLAB编程实现，并辅以案例演示，助您深入理解和掌握这一技术。

这是一个简单的一维粒子滤波程序，适合用于算法学习和实践。

这篇文章介绍了如何用matlab编写正则化粒子滤波算法，用于跟踪和比较滤波效果。技术详解和实现步骤让读者能够深入理解该算法在实际应用中的作用。

这个程序实现了基于粒子滤波的检测前跟踪算法，粒子滤波是一种非线性滤波方法，用于弱小目标的跟踪。该算法特别适用于雷达系统中的弱小目标检测和跟踪任务。

介绍了一种通过多传感器融合无迹卡尔曼（UKF）滤波算法来跟踪正弦波的方法。在建立单一传感器的无迹卡尔曼滤波模型基础上，通过简单凸组合的策略，将多个滤波器的状态估计进行了有效融合。仿真结果表明，该算法能够有效跟踪正弦波，单个滤波器的误差远小于观测数据误差，同时融合后的误差也显著优于单个滤波器的表现。

Matlab中的粒子滤波技术是一种用于非线性和非高斯系统状态估计的强大工具。它通过使用一组随机粒子来逼近系统的状态分布，从而有效地解决了传统方法难以处理的复杂问题。粒子滤波在信号处理和机器人技术等领域广泛应用，展示出了其在实时应用中的高效性和准确性。