要执行这个无障碍空间凸优化项目的Matlab代码,请运行IRIS.m。该项目将非凸约束转换为凸约束,以实现动态障碍物的无障碍空间计算。我们采用了k最近邻(k-NN)方法来优化自由空间的构造,通过重用减少超平面生成计算,扩展到动态设置,使用GPU以提高运算速度。
用Matlab卷积滤波器执行无障碍空间凸优化项目
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