机械故障

旋转机械故障诊断面临人工干预多、效率低、故障样本获取难等挑战。为解决这些问题，提出一种基于数据挖掘技术的诊断方法。 该方法首先提取不同故障状态下的时域和频域特征频率，构建故障样本数据库。然后，利用粗糙集和决策树融合算法生成故障诊断决策，并通过轴承故障诊断案例验证了模型的有效性。

这个项目是在Robocup@Home竞赛背景下开发的，使用故障重建技术来估计抓取物体的质量。通过将物体重量视为可能导致错误行为的干扰因素，滑动模式观察器可以有效地估计这些重量。当视觉信息不足以正确识别物体（例如空罐和满罐）时，估计抓取物体的质量能够改善操作任务的执行。该系统使用Simulink Toolboxes设计和测试，存储库中包含文件和说明，以便重新生成使用Katana（https://github.com/uos/katana_driver）和Justina左臂（在生物机器人实验室UNAM开发的机器人）获得的结果。详细技术细节请参考http://arxiv.org/abs/2010.06116。

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iiwa机械臂运动学分析：KUKA LBR iiwa 7自由度机械臂的运动学性能在工业自动化中扮演着重要角色。通过对其动态特性的深入研究，可以更好地理解其在复杂工作环境下的运用。

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在处理Oracle性能问题时，需要细致分析系统的各个方面，包括数据库配置和查询优化。通过有效的监控和调整，可以显著提升系统性能和响应速度。

GoldenGate问题处理步骤 如果GoldenGate复制出现异常，可以通过以下步骤尝试解决问题：1. 通过 ggsci > view ggsevt 查看告警日志信息；2. 通过 ggsci > view report 命令查找 ERROR 字样，确定错误原因并根据其信息进行排除；3. 检查两端数据库是否正常运行，网络是否连通；4. 重新启动进程，查看是否能正常复制；5. 如不能确定错误原因，则可以寻求技术支持，需要提供以下信息：- 操作系统、数据库、GGS版本- 错误描述- 进程报告，位于 dirrpt 下，以进程名字大写开头加一个序列号，以 .rpt 结尾；- GGS日志 ggserr.log，位于GGS主目录下；- 在GGS中对出错进程执行 info 进程名, showch，将输入放到文本里提供给技术支持。

基于Simulink平台，构建了一个机械臂运动仿真模型，并对其进行运动学分析。该模型结构清晰，易于理解和修改，适合Simulink初学者学习参考。

基于已知的机械臂DH参数，通过Matlab运行代码生成四个三维图像，展示其工作空间。