运动学分析

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探索机器人运动学逆解的 MATLAB 工具。该工具允许用户输入机器人的运动学参数，并计算达到期望末端执行器位置和方向所需的关节角度。

展示了逆运动学的基本迭代算法示例，涵盖了伪逆、雅可比转置反转运动学及其在MATLAB开发中的应用。文章比较了串行两连杆和三连杆链条的优缺点，并介绍了阻尼最小二乘法（DLS）的使用。此外，还探讨了梯度投影方法，以优化机械手的冗余配置，实现多任务耦合。

运行Sports-Analysis应用程序：使用命令“nodemon www”，在Sports-Analysis/bin文件夹中运行。 篮球参考数据抓取注意事项： 特定日期比赛列表链接：month=1&day=16&year=2015（示例：2015年1月16日） 获取每场比赛链接 从每场比赛中抓取所需信息 重复上述操作，获取每个赛季每一天的比赛数据。

随着机器人技术的进步，逆向运动学在其发展过程中扮演着关键角色。

基于DH参数的ABB6700-260机器人正运动学模型，输入各关节角度值，可计算得到各关节坐标系及末端法兰盘的位姿矩阵。

Matlab分时代码幼虫斑马鱼追踪器，用于跟踪游泳中斑马鱼幼体身体上的多个运动学点。此工具的动机在于，随着幼虫斑马鱼在生物医学和遗传学研究中的广泛应用，精确追踪其行为变化对于评估遗传或神经操作的效果至关重要。这项研究分享了我为此开发的自动跟踪工具，在游泳中准确地定位斑马鱼幼体的运动轨迹。视频展示了不同条件下斑马鱼对振动的响应，提供了质心和身体追踪的详细结果。

深入解析数学分析原理 (1976) W. Rudin 的这本经典著作深入探讨了数学分析的基础，其深度超越了国内同类教材。它专为高年级本科生或数学专业一年级学生设计，涵盖了分析课程的核心内容。 相较于第二版，此版本在内容编排上进行了优化，并新增了一些主题，使学习更加轻松易懂。 核心特色: 以应用为导向： 避免了直接从有理数构建实数的繁琐过程，而是从实数系统的有序性和最小上界性质出发，并辅以实际应用，使学生更容易理解其必要性。 完备的理论体系： 在第一章的附录中，仍然保留了戴德金分割的构建方法，以确保理论的完整性。 通过严谨的逻辑推理和清晰的阐述，本书将引导学生深入理解数学分析的精髓，为进一步学习打下坚实的基础。

在给定的信息中，我们涉及了两个主要的环境化学分析方法：化学需氧量（COD）测定和总氮（TN）的紫外分光光度法测定。化学需氧量（COD）测定采用钾二铬酸盐法，反映水样中在特定条件下可被氧化的有机物和无机物总量。实验中使用的试剂包括硫酸亚铁铵标准溶液、消化溶液、Ag2SO4-H2 SO4催化剂、O-苯胺蓝指示剂和掩蔽剂，操作步骤包括加热消化、滴定计算COD值。总氮（TN）的紫外分光光度法则利用碱性过硫酸钾转化氮为硝酸盐，通过紫外分光光度法间接测定总氮含量。这些方法常用于环境监测，评估水体污染程度，对环境保护和水质管理至关重要。

使用Robot ToolBox验证六自由度机器人的正运动学，并在关节空间规划轨迹，生成gif格式的运动图像以展示。采用蒙特卡洛模拟分析机器人的工作空间，输出各个方向的投影图像。