三维运动学

探索机器人运动学逆解的 MATLAB 工具。该工具允许用户输入机器人的运动学参数，并计算达到期望末端执行器位置和方向所需的关节角度。

展示了逆运动学的基本迭代算法示例，涵盖了伪逆、雅可比转置反转运动学及其在MATLAB开发中的应用。文章比较了串行两连杆和三连杆链条的优缺点，并介绍了阻尼最小二乘法（DLS）的使用。此外，还探讨了梯度投影方法，以优化机械手的冗余配置，实现多任务耦合。

详细介绍了如何利用matlab快速模拟三维布朗运动，通过计算初始位置和最终位置之间的欧几里得距离来输出结果。为了得到运行的平均值，可以在命令窗口中执行以下代码：>> T=100；>> 对于n=1:T>> 布朗运动；>> 关闭；>> D(n)=d;>> 结束>> 图； plot(D),title('距离');>> dd=平均值(D)

随着机器人技术的进步，逆向运动学在其发展过程中扮演着关键角色。

MATLAB三维曲线绘制指令 plot3 plot3 函数用于在 MATLAB 中绘制三维曲线。其调用格式如下： plot3(X,Y,Z)：绘制由向量 X、Y 和 Z 定义的三维曲线。 plot3(X,Y,Z,'String')：使用指定的线型、标记和颜色绘制曲线，格式与 plot 函数相同。 plot3(X1,Y1,Z1,'String1',X2,Y2,Z2,'String2',...)：在同一图形窗口中绘制多条三维曲线，每组 X、Y、Z 和 String 参数定义一条曲线。 注意： plot3 函数的用法与 plot 函数基本相同，只是增加了 Z 坐标参数。

利用Matlab分析颈椎在轴向旋转时各节段的三维运动特性，探索其运动学表现及相关模式。

基于DH参数的ABB6700-260机器人正运动学模型，输入各关节角度值，可计算得到各关节坐标系及末端法兰盘的位姿矩阵。

运动系统利用前向运动学原理，通过伪逆雅可比运动学更新每个关节的角度，以反向运动学发现的关节速度为基础。相关论文链接1和链接2详细介绍了具有反向运动学PD控制和正向运动学Denavit-Hartenberg参数的机器人操纵器控制。观看演示视频：链接

三维网格图（mesh）函数有多种调用格式： mesh(z)：其中 z 为 n×m 矩阵，横纵坐标为元素的下标 mesh(x, y, z)：其中 x, y, z 分别为三维空间的坐标位置

条件均值函数同方差：E(y|x) = x异方差：E(y|x) = x，Var(y|x) = σi^2 误差项生成误差项均值为 0，方差从 1 到 5 三维图绘制条件分布密度函数值 f，以 x 和 y 为自变量绘制三维图